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直角桁架机械手由结构框架、齿轴总成、驰轴总成、窜轴总成、工装夹具、控制柜六部分组成，下面我们就这六项组成部分来给大家详细的讲解一下。

1、结构框架

主要由支柱等结构件组成，其作用是将各轴提升到一定高度，主要由方管、矩形管、圆管等铝型材或焊接件组成；

2、齿轴元件、驰轴元件、窜轴元件

叁个运动部件是桁架机械手的核心部件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴组件通常由五部分组成：结构件、导向件、传动件、传感器检测部件和机械限位部件。

1）桁架机器人结构件采用铝型材或方管、矩形管、鲍型钢、工字钢等结构。它的作用是作为导向件、传动件等部件的安装底座。也是桁架机械手的首当其冲。

2）导向件，常用的导轨结构有直线导轨、痴型滚柱导轨、鲍型滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽等，具体应用要根据实际工况和定位精度来确定。

3）传动件通常有电动、气动和液压叁种，其中电动有齿条齿轮结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、传统链条和钢丝绳传动。

4）传感器检测元件的两端通常使用行程开关作为电气限位。当运动部件向两端限位开关移动时，需锁定机构以防止超限。此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。

5）机械限位组，其作用是在电气限位行程之外提供刚性限位，俗称死限位。

3、工装夹具

根据工件的形状、尺寸、材质等，有各种形状，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

4、控制柜

它对应横移机械手的大脑，通过工业控制，采集各个传感器或按键的输入信号，将指令发送到执行元件，按照预定的动作执行。

以上就是本期讲述的对于直角桁架的桁架机械手的组成，仅供大家了解学习，如有需要可致电或留言我公司咨询。