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本期文章让我们来了解一下直角桁架的桁架机械手的组成？如果有不了解的小伙伴就一起来学习一下吧：

直角桁架的桁架机械手由六部分组成：结构框架、齿轴组件、驰轴组件、窜轴组件、夹具和控制柜。下面我们来一一介绍一下：

1、结构框

它主要由柱等结构部件组成，用于将每个轴提升到一定高度，主要由方管、矩形管、圆管等铝型材或焊接部件组成。

2、齿轴组件、驰轴组件、窜轴组件

这叁个运动组件是桁架机械手的核心部件，它的定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴组件通常由五部分组成：导向件、传动件、传感器检测元件和机械限位组件。

1）结构件，由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字梁和其他结构组成，其作用是作为导向件、传动件等部件的安装基础，也是桁架机械手的主要载荷载体。

2）导向件，通常用作直线导轨、痴形滚柱导轨、鲍形滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽和其他常见的导向结构，具体应用根据实际工作条件和定位精度确定。

3）传动件，通常有叁种类型：电动、气动和液压。其中电动有齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传动和钢丝绳传动。

4）传感器检测元件，通常使用两端的行程开关作为电限位，当可移动部件移动到两端的限位开关时，需要锁死机构以防止其超程；此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。

5）机械限位组，用于电限位行程之外的刚性限位，通常称为死限位。

3、工装夹具

根据工件的形状、尺寸和材料，有不同的形状，如真空吸盘、卡盘、托取或针式夹具插取等形式。

4、控制柜

相当于桁架机械手的大脑，通过工业控制器收集每个传感器或按钮的输入信号，向每个执行元件发送指令，以根据给定动作执行。

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